흉노 제국은 스텝(steppe)에서 일어난 최초의 국가 조직은 아니었다. 흉노 이전에도 중앙 아시아의 스텝 지역에는 여러 소규모의 부족 국가들이 존재하였고, 흉노는 그 전통을 토대로 형성된 것으로 추측된다. 그러나 근래의 학자들은 흉노를 실질적인 규모를 갖춘 최초의 스텝 제국으로 인정하기에 이르렀다.

흉노가 역사 무대에 등장하기 시작한 것은 B. C. 4세기 말경이며, 이후 흉노는 다른 북방 민족들과 연합하여 진(秦)에 대항하며 그 세력을 확장시켰다. 흉노는 투르크, 몽골, 만주-퉁그스, 한족(韓族) 등 소위 알타이어족들을 중심으로 형성되었으며, 이들은 중국에 한조(漢朝)가 설립되기 이전에 이미 중앙 아시아 스텝 지역을 석권하고 있었다. 흉노는 연(燕), 진(秦), 한(漢)등 중국에서 왕조가 바뀌어도 이들 모두에게 변함없이 매우 위협적인 존재였으며, 중국은 이들을 막기 위해 만리장성을 쌓는 등, 여러 가지 방책을 마련하였으나 큰 효과를 거두지 못하였다.

흉노 제국의 설립자는 투멘(頭曼, Tumen)은 선우(單于, Shan-yu)라는 왕명을 가짐으로 흉노 제국을 출범시켰다. 이후 그 뒤를 이은 묵돌(冒頓, Motun), 노상(老上) 선우 시대에 이르기까지, 흉노 제국은 아랄해(Aral Sea)로부터 만주에 이르는 초원 지대를 석권하였다.

특히 한(漢)의 고조(高祖) 유방(劉邦)은 흉노 제국을 정벌하기 위해 대규모 부대를 조직하고 결전(B. C. 198년에 벌어진 백등산(白登山) 전투에서 한(漢)은 황제 유방이 직접 출전하여 흉노와 싸웠으나, 묵돌(冒頓, Motun) 선우(單于)에게 포위되어 구사일생으로 탈출한 후, 한(漢) 황실(皇室)의 공주를 선우의 아내로 보내기로 하고, 매년 많은 견직물(絹織物), 술, 쌀 등을 보낼 것을 조건으로 화의(和儀)를 맺었다)을 치루었으나 대패(大敗)했고, 이후로는 어쩔 수 없이 흉노와 화친을 맺고 매년 대량의 조공을 보냈다.

그러나 노상 선우의 뒤를 이은 군신(君臣) 선우 시대에 이르러는 그 세력이 쇠퇴하고, 제국이 남과 북으로 분열되면서, A. D. 155년에 이르러 다른 중앙 아시아의 민족이며 몽골계로 추정되는 선비(鮮卑)족과 후한(後漢)의 연합군에 의하여 멸망하였다. 흉노 제국이 멸망한 후 스텝 지역에서는 혼란과 정치적인 불안정이 5세기초까지 계속되었다.

흉노의 문화중 특기할 것은, 금속 출토품 중에 사슴, 사자, 말 등이 서로 물어 뜯고 있는 문양들이 많이 발견되는데, 이는 흉노의 문화가 스키타이인(Scythians)들과 관련이 있음을 시사하는 것이다. 또한 그들의 신앙 체계에서는 천신 사상이 나타나는데, 통치자인 선우(單于)는 천신(天神)의 아들로, 또한 제사장(祭司長)으로 표현되었다. 또한 특이한 것은 형이나 동생이 죽었을 때, 형이나 계수를 아내로 삼는 수혼(嫂婚)제도가 존재했다.